TwinCAT/BSD 导论
TwinCAT/BSD 简介
TwinCAT/BSD 是一款由倍福公司开发的基于 FreeBSD 的 PLC 控制的操作系统。个人不使用他们的功能则是完全免费的，倍福支持第三方硬件安装，只不过 license 费按照顶配 PLC 收费：倍福的 license 是根据硬件性能收费，一般的 PLC 是 P40/P50 这个标准，假如一个基本 license1500 元，第三方硬件按照 P90 收费，同样的功能 6000 元左右。
更多内容请参考：
下载 TwinCAT/BSD
https://www.beckhoff.com/en-us/search-results/?q=bsd
点击 ↓ ZIP 即可下载。注意：需要注册才能下载。
首先解压缩 ZIP，将“TCBSD-x64-13-92446.iso”解压缩出来。
创建虚拟硬盘并写入镜像
TCBSD 官方的镜像其实是用 dd 做成的，对应的是 FreeBSD 的 img 镜像，所以虚拟机无法直接识别。需要曲线救国，创建一个虚拟的 VHD 硬盘，然后将其挂载到虚拟机中再进行安装。
首先右键单机“这台电脑”，选择管理--磁盘管理--操作--创建 VHD。
硬盘大小 1GB 即可，多了没用，是用来写入镜像用的。其他配置参考我的设置即可。
可以看到多出了一个 磁盘 2，我们右键单机左侧区域--选择“初始化磁盘”。（注意，我原先有 2 块硬盘，分别是 磁盘 0 和 磁盘 1。）
选择默认参数即可。用 GPT 分区表格式化磁盘 2。
右键单机右侧区域，点击“新建简单卷”，其他保持默认配置即可。
可以看到出来了一个 新加卷 F：
打开 rufus，会自动识别到我们的新加卷 F，选择解压出的镜像 TCBSD-x64-13-92446.iso，点击 "开始" 即可，在最后一步刷新分区表的时候会等待较长时间，请耐心等待。
返回磁盘管理，选择“操作”--重新扫描磁盘。否则下面虚拟机无法加载出磁盘 2。
可以看到磁盘 2 已经被写入镜像了：
通过 VMware Workstation 安装 TwinCAT/BSD
我们先以正常方法创建一个空白的虚拟机模板，然后点击“虚拟机设置”--“添加”--“硬盘”。点击下一步：
保持默认即可：
选择第三项“使用物理磁盘”：
这里选择磁盘 2，并使用整个分区：
保持默认即可：
检查磁盘的大小、名称是否符合，选错了就无法启动。
开启 UEFI：
保存以上配置后开机：
开始安装：
选择磁盘进行安装，看大小就能判断选择哪个：
选择“Yes”开始安装：
输入 Administrator 的密码：
再次输入 Administrator 的密码：
开始安装了：
提示安装完成：
选择“reboot”重启进入安装后的系统：
用户账户
默认用户名是 Administrator，他的密码是你在安装时设置的。倍福其他 PLC 默认密码都是 1。
首先设置 root 密码：
doas passwd root然后就可以
doas suWeb 界面登录
网络链接方式使用 NAT，经过测试桥接无法访问。
使用 ifconfig 查看当前 IP，然后打开主机的浏览器输入：
ifconfig 输出的 IP 内容！
我这里 ifconfig 显示的 ip 为 192.168.245.138，则我应该访问的地址为：https://192.168.245.138。（注意是 https 不是 http，后者无法访问！）
输入用户名 Administrator 和密码即可登录：
故障排除与未竟事宜
设置静态 IP 后，网卡存在两个 IP
为一个网卡设置静态 IP 后，该网卡会有两个 IP：一个是静态 IP，一个是 DHCP 服务分配的 IP。这是倍福由于开机启动的 dhcpcd 服务的缺陷导致，更改 /etc/rc.conf 可解决：
修改或加入：
dhcpcd_flags="--denyinterfaces igb0"即将 dhcpcd_flags 的值由 --waitip 改为 --denyinterfaces igb0 。igb0 为需要配置静态 IP 的网卡名，请根据实际情况更改。
换源
切换到中国境内的 pkg 服务器
doas sh /usr/local/share/examples/bhf/pkgrepo-set.sh china更新：
doas pkg update && doas pkg upgrade安装 Beckhoff 提供开发工具包
将安装：Beckhoff 维护的 llvm、C/C++ 头文件、C/C++ 库以及 TwinCATSDK。
doas pkg install os-generic-userland-devtools启用 FreeBSD 源
在默认情况下 pkg 只能安装 Beckhoff 维护的包，若要安装 FreeBSD 维护的包需要手动开启。
doas ee /usr/local/etc/pkg/repos/FreeBSD.conf把 FreeBSD: {enabled: no} 中的 no 改为 yes 即可。
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