# TwinCAT/BSD 系统导论
## TwinCAT/BSD 简介
TwinCAT/BSD 是一款针对工业控制领域优化的操作系统，基于 FreeBSD 开发，由倍福公司（Beckhoff）推出。
TwinCAT/BSD 作为基于 FreeBSD 的 PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）控制操作系统，专为工业自动化场景设计。
PLC 是一种专用于工业自动化控制的计算设备，用于监控和控制生产设备。
个人用户可以免费使用 TwinCAT/BSD 的非商业功能。
关于硬件兼容性与授权策略：倍福支持第三方硬件安装，但许可证费用按硬件性能分级收取。一般 PLC 标准为 P40/P50 级别。P40/P50 是倍福定义的硬件性能等级，P 后面的数字越大表示硬件性能越强。例如，一个基本许可证价格为 1500 元，而第三方硬件按 P90 级别收费，同等功能约为 6000 元。
更多内容请参考：
* TwinCAT/BSD for Industrial PCs\[EB/OL]. \[2026-03-25]. . 倍福官方 TwinCAT/BSD 产品说明，涵盖技术规格与授权信息。
## 下载 TwinCAT/BSD
了解 TwinCAT/BSD 的基本信息后，可开始准备安装。首先需获取系统安装镜像，下载地址如下：
点击 `↓ ZIP` 即可下载。**注意：需要注册才能下载。**
首先解压 ZIP，得到 `TCBSD-x64-13-92446.iso` 文件
## 创建虚拟硬盘并写入镜像
下载完成后，需对镜像进行特殊处理才能用于虚拟机安装。TCBSD 官方镜像是使用 `dd` 工具制作的，实际上对应 FreeBSD 的 img 镜像，因此虚拟机无法直接识别。dd 是一个用于复制和转换文件的命令行工具，常用于制作磁盘镜像。需要通过创建虚拟 VHD 硬盘的方式，将镜像写入硬盘后再挂载到虚拟机进行安装。VHD 是虚拟硬盘格式，用于在虚拟机中模拟物理硬盘。
首先右键单击“这台电脑”，依次选择“管理”→“磁盘管理”→“操作”→“创建 VHD”。
硬盘大小设置为 1 GB 即可，过大无实际必要，该硬盘仅用于写入镜像。其他配置可参考示例设置。
可以看到新增了一个 `磁盘 2`，右键单击左侧区域，选择“初始化磁盘”。（**注意：文中示例中已有两块硬盘，分别为 `磁盘 0` 和 `磁盘 1`。**）
选择默认参数即可。用 GPT 分区表格式化磁盘 2。GPT 是 GUID 分区表，是一种现代的磁盘分区标准。
右键单击右侧区域，点击“新建简单卷”，其他保持默认配置即可。
可以看到出现了一个 `新加卷 F`：
打开 Rufus 工具，程序会自动识别新加卷 F。选择解压出的镜像 `TCBSD-x64-13-92446.iso`，点击“开始”即可。在刷新分区表的最后一步可能需要较长时间，请耐心等待。
返回磁盘管理，选择“操作”→“重新扫描磁盘”。**否则下面虚拟机无法加载磁盘 2。**
可以看到磁盘 2 已被写入镜像：
## 通过 VMware Workstation 安装 TwinCAT/BSD
虚拟硬盘准备完成后，可通过 VMware Workstation 进行系统安装。以下介绍安装步骤：先以正常方法创建一个空白的虚拟机模板，然后点击“虚拟机设置”→“添加”→“硬盘”。点击下一步：
保持默认即可：
选择第三项“使用物理磁盘”：
这里选择磁盘 2，并使用整个分区：
保持默认即可：
检查磁盘的大小和名称是否正确，选择错误将导致无法启动。
开启 UEFI：
保存以上配置后开机：
开始安装：
选择磁盘进行安装，看大小就能判断选择哪个：
选择“Yes”开始安装：
输入 `Administrator` 的密码：
再次输入 `Administrator` 的密码：
开始安装：
提示安装完成：
选择“reboot”重启进入安装后的系统：
## 用户账户
系统安装完成后，需要了解系统的用户账户配置。默认用户名是 `Administrator`，其密码是在安装时设置的。倍福其他 PLC 默认密码通常是 `1`，但 TwinCAT/BSD 的密码由用户自定义。
首先使用 doas 提升权限修改 root 用户密码：
```sh
$ doas passwd root
```
然后就可以使用 doas 提升权限为超级用户（root），进入 root Shell：
```sh
$ doas su
```
## Web 界面登录
TwinCAT/BSD 提供 Web 管理界面，方便用户进行系统配置和管理。网络连接方式使用 NAT，经测试桥接模式无法访问。NAT 是网络地址转换技术，用于将私有 IP 地址转换为公网 IP 地址。
使用 `ifconfig` 查看当前 IP，然后打开主机的浏览器，输入 `ifconfig` 命令输出的 IP 地址。
示例中，`ifconfig` 显示的 IP 为 `192.168.245.138`，则访问地址为 `https://192.168.245.138`。（注意使用 **https**，而非 *http*，后者无法访问）
输入用户名 `Administrator` 和密码即可登录：
## 故障排除与未竟事宜
在使用 TwinCAT/BSD 的过程中，可能会遇到各类问题。以下列出常见问题及其解决方法。
### 设置静态 IP 后，网卡存在两个 IP
为网卡设置静态 IP 后，该网卡可能会出现两个 IP：一个为静态 IP，另一个由 DHCP 服务分配。这是由于倍福系统开机自动启动的 dhcpcd 服务所致。dhcpcd 是一个 DHCP 客户端守护进程，用于自动获取 IP 地址。可通过修改 `/etc/rc.conf` 文件解决此问题：
修改或加入：
```ini
dhcpcd_flags="--denyinterfaces igb0"
```
即将 `dhcpcd_flags` 的值由 `--waitip` 改为 `--denyinterfaces igb0`（配置 dhcpcd，禁止在指定网卡 `igb0` 上自动获取 DHCP 地址）。`igb0` 为需要配置静态 IP 的网卡名，请根据实际情况更改。
## 修改软件源
软件源结构：
```sh
/usr/local/
├── share/
│ └── examples/
│ └── bhf/
│ └── pkgrepo-set.sh # pkg 仓库设置脚本
└── etc/
└── pkg/
└── repos/
└── FreeBSD.conf # FreeBSD pkg 仓库配置文件
```
为提高软件安装和更新速度，可将 pkg 仓库切换为中国镜像。以下介绍如何将 pkg 仓库切换为中国镜像。使用 `doas` 执行脚本，将 pkg 仓库切换为中国镜像：
```sh
$ doas sh /usr/local/share/examples/bhf/pkgrepo-set.sh china
```
使用 doas 提升权限，先更新 pkg 仓库索引，再升级已安装的软件包：
```sh
$ doas pkg update && doas pkg upgrade
```
## 安装 Beckhoff 开发工具包
如果需要进行开发工作，可安装 Beckhoff 提供的开发工具包。使用 doas 安装操作系统通用用户空间开发工具包：
```sh
$ doas pkg install os-generic-userland-devtools
```
该操作将安装由 Beckhoff 维护的 LLVM、C/C++ 头文件、C/C++ 库以及 TwinCAT SDK。
## 启用 FreeBSD 源
TwinCAT/BSD 默认仅提供 Beckhoff 维护的软件包。如果需要使用更多 FreeBSD 官方维护的软件包，可手动启用相关源。
```sh
/usr/local/
├── share/
│ └── examples/
│ └── bhf/
│ └── pkgrepo-set.sh # pkg 仓库设置脚本
└── etc/
└── pkg/
└── repos/
└── FreeBSD.conf # FreeBSD pkg 仓库配置文件
```
编辑 `/usr/local/etc/pkg/repos/FreeBSD.conf` 文件，将配置文件中 `FreeBSD: {enabled: no}` 的 `no` 修改为 `yes` 即可。
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# Agent Instructions: Querying This Documentation
If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.
Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:
```
GET https://book.bsdcn.org/bsd-jia-zu-dao-lun/qi-ta-bsd/twincat-bsd-xi-tong-dao-lun.md?ask=
```
The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.
Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.